齐襄公为人不好，对手下人不是打就是骂，也不关心百姓疾苦，所以在他的两个兄弟出走后不久，即被手下的两个大臣杀死了。齐国另外又立了一个国君。没几天，新君又被杀死。大臣们决定还是由齐襄公的两个弟弟回来做国君，究竟让谁回来呢？有的人主张请公子纠回来，因为他是哥哥；有的人主张请公子小白回来，因为他有才干，本领大。结果意见不统一，争论的双方便各自派人分别到鲁国和莒国去了。公子纠和公子小白听到消息后，当然马上起程回齐国。他们很清楚，谁先回到齐国谁就可以做国君。
管仲作为公子纠的师傅，非常愿意公子纠回国做国君。他想，公子小白在莒国，离齐国近，万一他先回去做了国君，事情就麻烦了。于是，他就先带一队人马，去追赶公子小白的车马，想拦住他。而公子小白也怕公子纠先回去，所以急急忙忙赶路，一路上几乎都不休息，走得很快。管仲和他带的士兵快马加鞭，跑得大汗淋漓，赶了几十里路，总算追上了。他也顾不得看别的，只找公子小白。一看，公子小白正坐在车里，管仲便走上前去，一边行礼，一边问：“这么久没见公子了，公子好吗？公子要到哪儿去呀？”公子小白一看是管仲，感到很吃惊，就说：“我要回去办丧事。”管仲却说：“有您哥哥公子纠回去办，您就不必这样急急忙忙地往回赶了。”鲍叔牙虽然是管仲的好朋友，可这时他为了自己的主人，就很不高兴地对管仲说：“管仲，各人有各人的事，你管得着吗？”管仲还要说什么，一看旁边的士兵都凶狠地瞪着他，好像要与他打仗似的，也就不敢再说什么了。他一边往后退，一边拿出了箭，瞄准坐在车中的公子小白，“嗖”的一声射过去了。公子小白大叫一声，口吐鲜血，倒在车中。鲍叔牙和士兵们赶紧去救，一看公子小白已经直挺挺地躺在车上，昏迷不醒了，便全哭了起来。管仲一听那边的哭声，心里暗自高兴，赶紧趁着混乱带着自己的人马返回鲁国。一边走一边想：这回好了，公子小白死了，公子纠的君位也就坐稳了。回到鲁国以后，他先与鲁庄公、公子纠庆贺了一番，然后他们一起带着人马不慌不忙地向齐国进发了。
谁知公子小白并没死。虽然管仲箭法高强，百发百中，可他射向公子小白的那一箭，正巧射在小白的衣带钩上，并没有射到小白身上。小白怕管仲再来一箭，那可就真的没命了，他赶紧大叫一声，躺倒在车上，还咬破舌头，吐几口血，假装已被射死。这不仅骗过了管仲，连鲍叔牙和他的随从也被骗过了。等管仲和他的兵士们走了以后，他才坐了起来。鲍叔牙一面称赞公子小白有计谋，一面更加小心地安排公子小白换上了兵士的衣服，坐在有篷的车上，急急忙忙向齐国赶路。不几天，就到了齐国都城。这时，鲁庄公和公子纠及管仲还在路上慢悠悠地走着呢！
齐国的大臣们一直在等公子纠回来，立他为国君。见公子小白先赶回来了，就有人反对说：“公子纠大，按道理应该立公子纠。”还有人说：“已经派人去接公子纠了，现在如果立了公子小白，公子纠回来了怎么办呢？”鲍叔牙说：“我们齐国连着闹了两回内乱，两个国君被杀，现在一直也没安定下来。在这种情况下，必须选一位有能耐的人当国君，齐国才能安定下来。”他又列举了公子小白的许多优点，说他定能做最好的国君，并且还说：“鲁国送公子纠回国做国君，将来必定会让齐国报答他，以后齐国就得听鲁国的了，那怎么能行啊？”大臣们听了鲍叔牙的话，都认为有道理，就于公元前685年立公子小白为国君。他就是历史上有名的春秋五霸之一——齐桓公。
鲁庄公、管仲他们过了好几天才慢吞吞地来到齐国都城。一听说公子小白没被射死，还被立为国君，公子纠等人气坏了，马上发兵向齐国进攻。齐国当即应战，结果鲁国军队打了败仗。鲁国的大将差点儿战死，土地还被齐国占了一大片。
鲁庄公刚刚气急败坏地回国，齐国又跟着打过来了，要求鲁庄公杀了公子纠，交出管仲，才不打鲁国，才与鲁国交好。鲁庄公一看大兵压境，齐国这样强硬，没有办法，只好逼死了公子纠，把管仲抓了起来。
鲁国有个非常有计谋的人名叫施伯，他对鲁庄公说：“管仲本领太大了，如果把他放回齐国，齐国重用了他，对我们可不利呵！不能让他活着回去。”可是齐国来要管仲的使臣却说：“管仲用箭射过我们国君，我们国君对他恨之入骨，非得亲手杀了他才解恨，请您把他交给我们吧。”鲁庄公只好把管仲连同公子纠的头一同交给了齐国的使臣。
管仲刚踏上齐国的土地，鲍叔牙早就在等着他了，马上把他安排在自己家里住下，然后去找齐桓公推荐管仲。
齐桓公一听鲍叔牙向他推荐的是管仲，气就不打一处来，说道：“让我重用管仲？他射我那一箭的仇我还没报呢！我恨不得亲手杀了他才解恨，怎么还能重用他？”
鲍叔牙见齐桓公这样生气，知道他一时转不过弯来，就耐心地劝说道：“主公一向贤明大度，应该想到管仲当时心里只有公子纠，他用箭射您也只是为了公子纠。现在您用了他，他当然就只能想着您了。再说您想要富国强兵，称霸中原，没有管仲这样有才能和本领的人帮助您是不行的。”齐桓公说：“我早想好了，在我的大臣中，你是最忠心、最能干的了，我要拜你为相国，你一定能帮我富国强兵，把齐国治理好。”鲍叔牙劝他说：“主公应该把眼光放远一点。如果您只想治理好一个齐国，那有我协助您也就够了。如果您想称霸，那就非管仲不可。管仲才是真正有雄才大略的人。您如果重用了他，他一定能帮助您治国平天下。”齐桓公见鲍叔牙这样看重管仲，就说：“那你明天带他来见我吧。”
再说管仲，他也有自己的想法。他认为自己辅佐公子纠没有成功，现在再去侍奉公子纠的仇人，于心不忍。鲍叔牙便耐心地劝导地说：“我们忠于的应当是自己的国家。这样，当然也就要忠于代表齐国的国君，而不是忠于哪一个人。你有治国平天下的本领，理当为国出力，为民造福。这样做，归根结底，也是为了齐国的利益呵！”听了鲍叔牙的话，管仲再也不说什么了。
终于，齐桓公与管仲见面了。齐桓公开始还挺冷淡，心想：我倒要看看你有多大本领。可是几次谈话之后，齐桓公发理管仲果然有经天纬地之才。不禁大为佩服，便放下架子，虚心向管仲请教富国强兵、建立霸业的方法。管仲说得头头是道，两人也越谈越投机。不几天，齐桓公就拜管仲做了相国，鲍叔牙反倒做了管仲的副手。
消息传到鲁国，鲁庄公气得要死，大骂上了齐国的当，后悔不该不听施伯的话，当初就把管仲杀了。可后悔也晚了，只好整顿军队，准备找机会攻打齐国，出出这口气。
齐桓公听说鲁国操练兵马，要打齐国，心想：正好我要找机会露一手，好树立一下在国内的威信。于是，便准备先出兵攻打鲁国。
管仲听说齐桓公要出兵打仗，赶忙来劝阻。他对桓公说：“主公才即位，本国还没安定，兵力也还不强，怎么能对外用兵呢？”齐桓公不听，说：“我的主意已经定了，你不用再说了。你不同意我用兵打仗。我就拜鲍叔牙为大将，不用你为将了。”管仲还是苦苦劝阻，并说：“主公不听我的话，会打败仗的。”齐桓公正在兴头上，哪里听得进去？就这样，公元前684年，齐国军队由鲍叔牙为将开始攻打鲁国。大兵出发以后，一路上打了几个小胜仗。齐桓公更加骄傲了，认为鲁国不难打，命令军队长驱直入，很快就打到鲁国的长勺。
鲁庄公又气又急，立即召集大臣们商量对策。大臣们却你看看我，我看看你，谁也不说话。只有大夫施伯上前对鲁庄公说：“主公不要着急，我推荐一个人，请他带兵打齐国，准能打胜。”鲁庄公一听，就着急地催问施伯：“谁呀？还不赶快把他找来？”施伯说：“这个人姓曹名刿（ɡuì），是我的朋友，很有本领。对这样有本领的人，不能随便去叫他来，得真心实意地去请他才行。请来后还要让他领兵打仗，那样才能发挥他的才能。”鲁庄公马上派施伯去请曹刿。
曹刿读过许多书，懂得很多知识，也很有谋略，文武双全。但他是一个平民百姓，家里穷，虽然想为国家出力，但总是找不到机会。朝廷整个都被达官贵人们控制着，所以他很失望。这次施伯来请他，他就装着不关心的样子说：“国家的大事，有你们做大官的、吃大鱼大肉的人去管，哪里用得着跟我们这些吃野菜的小百姓商量呢？”施伯知道曹刿说的不是真心话，就说：“好兄弟，现在大敌当前，国家要紧，百姓的性命要紧。你就别再这样说了，还是出来为百姓们想想办法吧。”曹刿见施伯这样恳切，也就不再说什么了，跟着施伯来见鲁庄公。
鲁庄公见曹刿来了，便问：“齐国那样强大，我们能打败齐国吗？”曹刿说：“只要全国上下一条心，就能打退敌人。至于到底怎样打，那可说不定。战场上千变万化，指挥打仗要看实际情况，随机应变才行。”庄会认为曹刿的话很有道理，就拜他为大将，和他一起领兵去长勺抵抗齐军。
他们到了长勺，就扎下营寨，摆下战阵，远远地对着齐国的兵营。
鲍叔牙上次打败了鲁国军队，这次也很有把握。他看见远处鲁国军队摆好了阵势，却不进攻，以为他们不敢，就命令士兵打鼓，发起冲锋，要来个先发制人。士兵们听见鼓响，就大声呐喊着向鲁国阵地冲来。
鲁庄公听见对面鼓声震天响，齐军也冲过来了，就着急地也要叫士兵擂鼓出击。曹刿赶快拉住他说：“不要着急。齐军现在正在兴头上，我们不能和他们硬拼，先等等。”鲁庄公因为已拜曹刿为大将，也就只好听他指挥了。曹刿下令让将士们只管守住阵脚，不许喊，更不许出阵。
这时齐军已像潮水般地冲过来，但曹军阵势纹丝不动。齐军冲不动，更打不进去，只好退回去了。过了一会儿，鲍叔牙又命令士兵打鼓，再次发起冲锋。可是鲁军仍然不动，一个人也不出来，齐军只好又退回去了。鲍叔牙一看，接连冲了两次，鲁军都不应战，以为鲁军真的是害怕齐军，就对士兵们说：“鲁军一定是连续吃败仗，吓破了胆，不敢出来与我们作战。我们再冲一次，不管他们出来不出来，一直冲进去，定能把他们冲垮！”接着就命令士兵打第三遍鼓。
齐军士兵接连冲了两次，早已累得大汗淋漓，气喘吁吁。一听见又打冲锋鼓，只好强打精神，拖着长矛，扛着刀枪，无精打采地冲过去。他们认为鲁军仍会像前两次那样不动，没想到鲁军阵中此时鼓声大作，将士们“哗”的一下子都冲了出来，如猛虎下山一般。疲惫不堪的齐军士兵哪里抵挡得住？一下子就被打得七零八落、溃不成军，四散而逃了。
看见齐军士兵拼命逃窜，鲁庄公就要追上去，曹刿拉住说：“慢着，让我看看。”他跳下车来，仔细查看了地上车轮的印子，又跳上车去，细细看了看前方，才发命令说：“快追！”鲁军一直追了三十里地，缴获了齐军许多兵器和车马。
鲁军打了大胜仗，鲁庄公却有许多不明白。他问曹刿：“齐军头两次打鼓，你为什么不让咱们也打鼓？为什么要等他们第三次打鼓，咱们才打鼓？”曹刿说：“打仗全凭的是士气。士气旺盛，就会胜利。士气衰落，就要失败。打鼓就是给士兵鼓劲的。打第一次鼓，将士最有劲。第二回就差了。等到打第三次鼓，就没有多少士气了。我不着急打鼓，就是为了让士兵保持旺盛的士气。等对方三通鼓过去，没多大劲的时候，我们‘一鼓作气’打过去，哪能不赢呢？”鲁庄公和将士们听得都直点头。但鲁庄公还有问题，他说：“齐军士兵溃逃，你为什么又不让立刻追上去呢？”曹刿说：“齐国一向诡计多端。我担心他们逃跑也许是个计，说不定前面还有埋伏。所以不敢马上追击。等我看到他们的确车子乱了，军旗也倒了，说明真的是大败而逃，这才能追上去。”鲁庄公听了曹刿的议论，佩服地说：“你真是个精通兵事的将军！”立刻拜曹刿为大夫，让他帮助管理鲁国的军事。
齐桓公长勺之战打了败仗，后悔没听管仲的话。他主动向管仲承认错误说：“我没听您的话，结果打了败仗。以后治理国家的事，就按照您说的办吧。”并且下了命令：“今后国家大事完全由管仲决定。”
在齐桓公的支持下，管仲对齐国进行了一系列的改革。经过改革，百姓们各得其所，大家齐心协力进行生产。不几年，齐国就富强起来了。
本来齐桓公就一直想做中原的霸主，可是长勺战败之后，他不好意思再提称霸的事了，就听管仲的话，一心一意地先治理国家。等到国家一天天富强起来，他想称霸的心情也一天天强烈起来，只是找不到机会。
有一天，管仲兴冲冲地来见桓公，一进门就说：“主公您称霸中原的机会来了。”桓公听了，非常高兴，连忙问：“什么好机会，快说！”管仲迅速走到桓公身边，附在桓公耳朵上，低声说了半天，听得桓公不住地点头，最后忍不住高兴地大声说：“很好！很好！一切就照你说的办吧。”
原来，周朝天子周庄王刚刚去世，周僖王即位。各国诸侯早就不把周天子放在眼里，所以谁也没来祝贺。周僖王当然心里很不是滋味。齐国看准了这是个机会，就派使臣带着贺礼来祝贺了。这正是管仲的计谋，他想借周天子的力量，打着周天子的旗号来实现齐国称霸的愿望。
齐国使臣见了周僖王，跪下读了贺词之后，就对周僖王说：“近来宋国闹得挺厉害，连续杀了好几个国君。如今在位的新国君还没得到各国承认。请天王下一道命令，由我们主公出面召集诸侯国来确定宋国的君位，就可以平定宋国的内乱了。”
有强大的齐国来向他祝贺，周僖王心里本来就够高兴的了，又听说自己还可以号令诸侯，就更高兴了，马上写了一道命令交给齐国使臣。
齐桓公收到了周僖王的命令，立即向各诸侯国发出通知，约定日期开会订立盟约。
开会的日期到了，结果通知到了十几个国家，来开会的才有四个国家。齐桓公感到很扫兴，就想改会期。管仲不同意，说：“现在加上我们有五个国家开会，完全可以签订协议。第一次会合诸侯，我们要讲信用。”
就这样，会议开始了。齐桓公先对各国诸侯拱了拱手，然后说道：“我今天是奉了周天王的命令来会合诸位，共同商讨怎样扶助王室的事情，还要确立宋国的君位。如此，则需要有一个盟主。请诸位考虑，推选谁做盟主合适？”几个诸侯对承认宋国国君的事，还挺痛快。可一推选盟主，就都不说话了。会场沉默了好长时间。最后还是陈宣公年龄大，知道齐桓公的用意，就站起来说：“既然天王委托齐桓公召集我们开会，就推选齐桓公为盟主吧。”其他诸侯虽然有的心里不同意，嘴上也不好说什么，只好表示同意。齐桓公假意谦让了一番，就坐到了盟主的位置上。他先率领诸侯们向虚设的天王座位行了大礼，然后共同订立了盟约。盟约的主要内容就是要尊重王室，扶助弱小国家，还要共同抵御外族入侵。
就这样，齐桓公当上了春秋时期的第一个霸主，开创了诸侯争相称霸的先河。
这次会盟，虽然确认了宋国国君的地位，但宋桓公并不满意。当天晚上，他越想心里越不是滋味。他想：齐侯只是个二等诸侯，倒做了盟主。还要我们这一等诸侯国听他的，好没道理。想来想去，也没同齐桓公打招呼，连夜带着随从回国去了。
第二天，齐桓公听说宋公不辞而别，大为恼火，当即就要派兵去追赶。管仲拦住说：“他们是来会盟的，一定要走，我们就不应该追。齐国要称霸诸侯，主要的是要使远近各国心服。我们离宋国远，鲁国近，应该先让鲁国服我们，这是很重要的。”桓公问：“我们以什么名义出兵呢？”管仲说：“以他没参加会盟为理由就行。”
于是，齐桓公率领大军直逼鲁国。鲁庄公连忙召集大臣们商量对策。大家都认为，齐国现在如此强盛，又是打着天子的名义来讨伐的，还是应该以和为主。鲁庄公就写了封信给齐桓公，表示愿意和好，并马上去参加会盟。齐桓公很高兴，随即撤了兵。
鲁庄公由曹刿陪同，到了会场。会场上兵士林立，刀剑闪亮，鲁庄公很是害怕。曹刿手握剑柄紧随其后。齐、鲁两位国君刚要歃血立盟，曹刿抢前一步，一把抓住齐桓公的袖子，另一只手紧握宝剑，说：“你们齐国仗着力量强大，总是欺负弱小的国家。霸占了我们汶阳的土地，还要和我们签订和约。你们若果真有诚意，请先把汶阳的土地归还我们！”齐桓公一看这阵势，只好对曹刿说：“好吧，我退还汶阳的土地。”曹刿这才放开手，收起了宝剑。
回到住处后，齐国的大臣都非常生气，齐桓公也感到有些窝囊。管仲却严肃地说：“咱们应该讲信用。有了信用，才可以称霸。主公好好想一想，土地比信用，哪个更重要呢？”齐桓公毕竟是个有政治眼光的人，他便按照管仲的意见，热情地招待了鲁庄公，当天就把汶阳的土地归还了鲁国。
诸侯们听说后，都佩服齐桓公讲信用。他的霸主地位，也得到了更多诸侯国的承认。但是，南方的楚国却不肯参加联盟。楚国本身比较强大，这几年国力发展很快，又把郑国拉了过去，很有到北方来争雄称霸的可能。所以，齐桓公就和管仲商量，准备出兵征伐楚国。
正在此时，北方的燕国派使臣前来告急求援。原来，北方有一个山戎部落与燕国为邻。山戎人善骑善射，经常侵扰燕国。每次侵犯，总是不仅抢粮抢物，还掳掠年轻人，使得燕国常年不得安宁。燕庄公也曾派兵驱逐，但等燕兵一到，戎人早已跑掉。这次戎主又率领戎军一直打到燕国内地，来势非常凶猛。燕国接连打了几个败仗，燕庄公见形势紧急，只好赶紧派人向盟主求救。
齐桓公本想伐楚，可是燕国又来求救，一时拿不定主意。管仲说：“还是要先去救燕，这正是我们发挥盟主作用的时候。只有北方安定了，我们才能专心对付南方。”齐桓公认为有理，第二天率领大队人马，北去救燕。
等到齐军晓行夜宿，浩浩荡荡来到燕国时，山戎人早已抢了许多粮食、衣物、牲畜逃走了，还劫去了成千上万的青年男女，燕国北部被山戎兵破坏得不成样子。燕庄公及燕国百姓见齐国大军前来救援，都非常感激，夹道相迎。但又怕齐军一走，山戎还会再来侵扰，又都非常忧虑。可总不能让齐军长久住在这儿啊，管仲了解到这种情况，就对齐桓公建议说：“山戎没等到我们打就撤走了，等到我们一走，他们必定还会再来抢劫。北方要安定，必须把山戎打败。”齐桓公想了想，说：“也是，我们出兵一次也不容易，就继续追击吧。”
燕庄公非常高兴，要带着本国军队打前锋。齐桓公说：“燕国军队已经十分辛苦了，还是在后面帮助军队运运粮、接应接应吧。”燕庄公听了，觉得齐桓公果然有霸主的风度，能处处替别人着想，心里很是佩服。他建议说：“前边有个无终国，与我们燕国交往较深。他们对这一带地理熟悉，我们可否请他们做向导？”齐桓公立即备了礼物，派人去无终国。无终国则派了一位大将带领两千骑兵前来相助。
三国人马共同向北进发。到了孤竹国附近，就碰到了山戎的大王密卢和孤竹国的大将黄花。密卢和黄花自以为地理熟悉，想用埋伏之计打败齐军，没想到被管仲识破，他们反倒中了齐军的埋伏。戎兵一见中了埋伏，大吃一惊，不战自乱。齐军乘机四面出击，打得戎兵丢盔弃甲。密卢一看不好，只好带着残兵败将逃跑了。许多戎兵成了俘虏。齐桓公下令不许杀俘虏，不许侵扰当地百姓，受到百姓的称赞。
晚上，齐军安营扎寨，准备休息好了第二天继续追击。齐桓公与燕庄公及大将们正在商量破孤竹国的计策，有人进来报告说：“孤竹国的大将黄花前来投降。”齐桓公不明真假，就让黄花先进来。黄花见了齐桓公，先呈上一样东西，然后说：“这是山戎国主密卢的头。他与我们主公答里呵一起同贵军作战，不听我等的劝告。我不愿继续打仗，使百姓受苦，所以就杀了密卢，前来归顺盟主。答里呵跑了，我情愿带路去追赶答里呵。”齐桓公和管仲仔细看了看密卢的头，果然没错，就相信了黄花。
第二天，齐桓公和燕庄公跟着黄花进了孤竹国的都城，这里果然是一座空城。齐桓公怕答里呵跑远了，就让黄花带路，继续北去追赶。追赶了一天，还没见答里呵的影子。走着走着，天快黑了，向四外看一看，才发现这个地方黄沙一片，既没有树木，也不见人烟。一阵阵寒风刮来，刺入骨髓。齐桓公问：“我们到了什么地方？”旁边没有人能答上来。管仲说：“我记得古书上说，北方有个地方叫‘旱海’，方圆几千里全是沙漠。我们可能是到了‘旱海’了，不能再走了。”齐桓公马上下令停止前进，命人去找黄花来。可是哪里找得到黄花的影子？齐桓公知道中了计，急忙下令撤军，可是往哪里撤呢？
管仲访问了一些老兵，回来对齐桓公说：“我听老人们说，‘狗记千里，猫记八百’。马也许同样有记路的本领。我们有一些马都是从沙漠北边买来的，可以选一些老马在前边走，也许能走出这个地方。”齐桓公正愁得没办法，只好听从管仲的安排。管仲挑了几匹老马，让它在前边走，大军就在后边跟着。这几匹老马，被卸去笼头，解开缰绳后，便自由自在地走起来。果然老马识途，它们领着大队人马终于走出了“旱海”，回到原来的路上。
齐桓公率领大军走出了旱海，就向孤竹国都城赶去。远远看见当地百姓扶老携幼急急赶路，便派人前去询问。百姓们说：“我们大王打退了燕国人马，命令我们回去。”齐桓公和管仲这才明白，前天看到的空城也是答里呵和黄花的诡计。管仲就叫一部分士兵扮作孤竹国百姓的模样混进了城里。到了半夜，齐桓公率领大队人马来到城外，发出信号，混入城内的士兵在里边放起火，打开了城门。齐军里应外合，两下里夹击，直杀得敌人叫苦连天。答里呵和黄花还没弄清楚是怎么回事，就在混战中被杀死了。
孤竹国灭亡了。齐桓公对燕庄公说：“孤竹和山戎已经平定了，这一带五百多里土地就都是燕国的了。”燕庄公说：“这怎么能行呢？我们燕国靠您的帮助，才打垮了入侵的敌人，正该好好谢您，怎么还好意思要土地呢？”齐桓公说：“齐国离这儿太远，管理不方便。燕国是北边的屏障，您治理得好，使敌人不再进犯，中原也得到了安定，这也是您的功劳。”燕庄公见齐桓公这样诚恳，就谢了齐桓公，不再推却了。就这样，燕国一下子增加了五百里土地，变成了大国。齐桓公打了胜仗又不贪图土地，也受到了诸侯们的称赞。
不久，狄人大举进攻邢国。齐桓公问管仲：“我们是否还去帮助邢国？”管仲说：“狄人和戎人一样，都像虎狼一样，决不能让他们得志。我们作为霸主，不能不去救助自己的兄弟。”于是，齐桓公派了一支军队去救了邢国，还帮助邢国建了一座新城。不久，狄人又进攻卫国，杀了卫懿公，拆掉了卫国的城墙，烧杀抢掠。齐桓公赶快派公子无诡带领人马前去救援，打跑了狄人。但是卫国连城墙都没有，没办法固守和治理。齐桓公又联合宋国和曹国，帮助卫国建了一座新城。这样，他在诸侯国中的威望更高了，他的霸主地位也更加牢固了。
公元前643年，齐桓公病死。他一死，齐国的霸业就结束了。
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