尧、舜以及后来的禹，都是在黄帝后先后涌现出的著名的部落联盟首领。据说尧很善于治理天下，他命令羲、和二人掌管天地，派羲仲、羲叔、和仲、和叔分别掌管东、南、西、北四方。他还制定了历法，规定一年为366日，分春、夏、秋、冬四个季节，使农牧业、渔猎业都能根据季节安排生产。尧从16岁开始治理天下，在位70年。到86岁那年，他觉得自己年老力衰，想要找一个人来接替他管理天下，于是便找重臣“四岳”商量，“四岳”一致向他推荐舜。
舜又称虞舜、有虞氏，传说中他的出身并不高贵，父亲是一个盲人，被称为瞽叟，“瞽”就是瞎眼的意思。瞽叟第一个妻子生下舜后就死了，他又娶了一个妻子，生下舜的弟弟象。象是个好吃懒做而又骄横无礼的人。但瞽叟和舜的继母都很宠爱小儿子象，厌恶舜。全家人都将舜视为眼中钉、肉中刺，舜却一直以德报怨，孝敬父母，善待兄弟。舜高尚的品行赢得了周边百姓的尊敬和爱戴。舜曾去历山耕田，又去雷泽打渔，去河滨做陶器，他走到哪里，百姓们就跟到哪里，很快使那些地方都变成了都市。
尧听了“四岳”的介绍，非常高兴，就赏赐给舜一套新衣服、一张琴和一群牛羊，还派人为他建筑粮仓。尧还把自己的两个女儿娥皇和女英嫁给了舜，让她们随时考查舜的品行，及时向他汇报。
舜的继母和弟弟看到他得了这么多好处，又羡慕又嫉妒，便和瞽叟一起密谋，千方百计想置舜于死地。瞽叟先是叫舜去修补粮仓的顶，正当舜在粮仓顶上涂泥加草、用心修补时，象却偷偷跑来把梯子搬走，并在仓廪下面放火，想要烧死舜。幸亏这个阴谋早已被娥皇和女英识破了，她们事先叫舜带了两顶斗笠。舜看到下面火起，赶快一只手举一顶斗笠，好像张开翅膀一样随风飘落到地上，毫发无损。瞽叟和象一计不成，又施一计。过了几天，瞽叟又叫舜去挖井。当舜下到井底后，他们就迅速地把地面上的土石扔下去，将井填满。父子俩满以为舜这次一定必死无疑，没想到舜在井底下开了一条孔道，安全地钻了出来。象以为舜已经死了，不禁得意忘形，就跑到舜住的房子里，操起琴弹奏起来。就在这时，舜突然出现在门口。象大吃一惊，但马上假惺惺地说：“我正在想念哥哥，所以弹琴以寄托思念之情。你回来可真是太好了。”舜宽容地笑了笑，并未揭穿这个阴谋，而且从此对父亲、兄弟更加照顾和爱护。
尧考查舜很长时间，先后交给他很多工作，舜都能圆满地完成，又听说舜这样宽宏大量，于是决定让舜做自己的辅佐官和继承人。尧退位后，舜成为天下的共主。传说瞽叟夫妻和象最终也被舜感化了，一家人过着幸福和睦的生活。舜把象封到一个叫有鼻的地方做诸侯，还发明了象棋来教化他。
舜一生辛劳，比起尧来，他似乎更关心民间疾苦，经常游历四方，为百姓排忧解难。舜年老后，和帝尧一样为了继承人的事情忧心忡忡，因为他的儿子商均也和帝尧的儿子丹朱一样的不成器。最终他选中治水有功的大禹做他的继承人。
这种传位以德不以亲的做法，称作“禅让”。但考古发掘表明，尧、舜、禹的时代很可能已经出现了严重的贫富分化，迈入了阶级社会，而且就算仍处于原始社会，连猴群产生猴王都难免经过一番争斗，禅让的传说实在太过理想化了。对此，后世也存在着截然不同的看法。
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